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首页 >> 毕业论文(设计) >> 机械机电毕业论文(设计) >> 六自由度机器人结构设计、运动学分析及仿真
六自由度机器人结构设计、运动学分析及仿真
资料类别
  机械机电毕业论文(设计)
课程(专业)
  机械工程及自动化
关键词
  运动学分析|虚拟样机技术
适用年级
  研究生
身份要求
  普通会员
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文件格式

  word
文件大小
  6261K
发布时间
  2018-08-10 14:12:00
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  0
发布人   kj008

 内容简介:
   六自由度机器人结构设计、运动学分析及仿真,硕士学位论文,说明书共59页。
   摘要
   近二十年來,机器人技术发展非常迅速,各种用途的机器人在各个领域广泛获得应用。我国在机器人的研究和应用方面与工业化国家相比还有一定的差距,因此研究和设计各种用途的机器人特别是工业机器人、推广机器人的应用是有现实意义的典型的工业机器人例如焊接机器人、喷漆机器人、装配机器人等大多是固定在
   生产线或加工设备旁边作业的,本论文作者在参考大量文献资料的基础上,结合项目的要求,设计了一种小型的、固定在AGV上以实现移动的六自由度串联机器人。
   首先,作者针对机器人的设计要求提出了多个方案,对其进行分析比较,选择其中最优的方案进行了结构设计;同时进行了运动学分析,用DH方法建立了坐标变换矩阵,推算了运动方程的正、逆解:用矢量积法推导了速度雅可比矩阵,井计算了包括腕点在内的一些点的位移和速度;然后借助坐标变换矩阵进行工作空间分析,作出了实际工作空间的轴剖面。这些工作为移动式机器人的结构设计、动力学分析和运动控制提供了依据。最后用 ADAMS软件进行了机器人手臂的运动学仿真,并对其结果进行了分析,对在机械设计中使用虚拟样机技术做了尝试,积累了经验。
   关键词:机器人:运动学分析:工作空间分析:虚拟样机技术

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