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首页 >> 毕业论文(设计) >> 机械机电毕业论文(设计) >> 三自由度圆柱坐标工业机器人设计
三自由度圆柱坐标工业机器人设计
资料类别
  机械机电毕业论文(设计)
课程(专业)
  机械制造及其自动化
关键词
  圆柱坐标|工业机器人
适用年级
  大学
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  word
文件大小
  893K
发布时间
  2018-06-10 18:24:00
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  1
发布人   kj008

 内容简介:
   三自由度圆柱坐标工业机器人设计,毕业设计,说明书共36页,16440字。
   摘 要
   本设计为三自由度圆柱坐标型工业机器人,其工作方向为两个直线方向和一个旋转方向。在控制器的作用下,它执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线这一简单的动作,。根据机器人的工作要求和结构特点,进行了机器人的总体设计,确定了机器人的外形尺寸和工作空间,拟定了机器人各关节的总体传动方案,对机器人腰关节结构进行了详细设计,合理布置了电机和齿轮,确定了各级传动参数,进行了齿轮、轴和轴承的设计计算和校核。该机器人具有刚性好,位置精度高、运行平稳的特点。本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。
   关键词:三自由度,圆柱坐标,工业机器人
  
   目 录
   摘 要 I
   1 绪论 1
   1.1工业机器人的发展状况 1
   1.1.1工业机器人的历史 1
   1.1.2工业机器人的发展 1
   1.1.3我国工业机器人 3
   1.2选题背景及目的 4
   1.3 工业机器人的设计要求及参数 5
   1.4 工业机器人的总体设计步骤 6
   2 三自由度圆柱坐标工业机器人的总体设计 7
   2.1 工业机器人的组成及各部分关系概述 7
   2.2工业机器人的设计分析 8
   2.2.1 设计要求 8
   2.2.2 总体方案拟定 8
   2.2.3 工业机器人主要技术性能参数 9
   3 三自由度圆柱坐标工业机器人的机械系统设计 10
   3.1 工业机器人的运动系统分析 10
   3.1.1 机器人的运动概述 10
   3.1.2机器人的运动过程分析 11
   3.2工业机器人的执行机构设计 12
   3.2.1末端执行机构设计 12
   3.2.2手臂机构的设计 14
   3.2.3腰部和基座设计 16
   3.3 工业机器人的机械传动装置的选择 22
   3.3.1 滚珠丝杠的选择 22
   3.3.2 谐波齿轮的选择 23
   3.3.3联轴器的选择 24
   4 三自由度圆柱坐标工业机器人的计算机控制系统概述 25
   4.1 工业机器人控制系统的特点及对控制功能的基本要求 25
   4.2 计算机控制系统的设计方案 25
   4.3 硬件电路的组成 26
   5 工业机器人运行时应采取的安全措施 27
   5.1 安全要求 27
   5.2 实施方法 27
   结 论 29
   致谢 30
   参考文献 32

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