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首页 >> 毕业论文(设计) >> 机械机电毕业论文(设计) >> 机械创新设计课程设计:六足式机器人的行走机构设计
机械创新设计课程设计:六足式机器人的行走机构设计
资料类别
   机械机电毕业论文(设计)
课程(专业)
  机械创新设计
关键词
  机械创新设计|六足机器人
适用年级
  大学
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文件格式

  pdf
文件大小
  1061K
发布时间
  2019-02-10 09:20:00
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  0
发布人   kj008

 内容简介:
   机械创新设计课程设计:六足式机器人的行走机构设计,说明书共34页。
  摘要
  人类社会的发展,各种各样的机器人正渐渐的走进我们的视野,有很多的地方都用到了机器人,在机器人的领域里越来越多的人开始爱好上了机器人。能更好的适应环境和地形是多足仿生机器人的优点,很多人的工作可以由机器人代替完成,科学价值和实际应用价值是很重要的。复杂的多足机器人机构是不易制造的,机器人六条腿的运动也难以有效地调控,能让机器人选择最优秀的路径到达目的地是一个很让人思考的问题。以昆虫活动时选用的三角步态行动为基础策划六足机器人,为实现其全方位机动性,需要解决一系列的技术问题,首先,对机器人直线行走和转弯进行步态规划,分析其运动特性,根据对其进行的步行规划确定其运动轨迹,之后确定其运动机构,采用契贝谢夫四杆机构作为其主要的驱动机构,为了保证其转弯的灵敏性,在小腿上加上了舵机,易于实现转弯,掉头等动作。好的行走机构,能安稳的运转和走路,布局简单,容易设计制造,这个也是很重要的,本文还对舵机的设计进行了简易的讨论。本文设计主要针对的是六足机器人的步态规划及机构运动的分析。
  关键词:六足机器人,步态规划,机构设计,契贝谢夫四杆机构
 
  目录
  摘要4
  第一章绪论 1
  11 六足仿生机器人的概念:1
  12课题来源2
  13设计目的2
  14技术要求2
  15设计意义2
  16设计范围3
  17国内外的发展状况和存在的问题3
  171国外发展状况3
  172国内发展状况4
  173存在的问题5
  18具体设计5
  181设计指导思想5
  182应解决的主要问题5
  183本设计采用的研究计算方法6
  184技术路线6
  第二章六足仿生机器人的步态规划 7
  21 步态分类7
  211 三角步态7
  212 跟导步态7
  213 交替步态7
  22 步态规划概述8
  23 六足仿生机器人的坐标含义9
  24 三角步态的稳定性分析12
  241 稳定性分析12
  242 稳定裕量的计算12
  25 三角步态行走步态设计13
  251 直线行走步态规划13
  252 转弯步态分析15
  26 六足机器人的步长设计15
  27 六足机器人着地点的优化16
  第三章六足机器人的机构分析 18
  31 四连杆机构的设计18
  311 理论根据与机构选择18
  32 设计参数21
  33 步行腿机构系统21
  34 舵机驱动原理22
  341 驱动原理22
  342 舵机控制方法22
  35 六足机器人主体设计24
  351 机身24
  352 腿部的设计25
  353 足25
  354 小腿26
  355 大腿27
  第四章总结 28
  41设计小结28
  42 设计感受28
  43 课程设计见解28
  参考文献29
  谢辞30

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